Detail studentské práce

Detail

Kooperativní řízení se zabývá problémem kontroly multiagentního systému ke splnění společného cíle. Úkoly spojené s těmito systémy zahrnují vyhledávání, průzkum, sledování, orientaci a mapování neznámých nebo částečně známých prostředí.Kooperativní multiagentní systémy jsou systémy, ve kterých se několik agentů pokouší prostřednictvím jejich interakce společně řešit definovaný úkol v dané aplikaci. 

Tato práce bude zaměřena zejména na rozdělení agentů do dané formace a její udržování v čase.

Body k vypracování:

• Seznamte se s pojmy grafové teorie a jejich vztahem k multiagentnímu řízení. Popište struktury grafů a pojmy z multiagentního řízení, jako je například consensus.
• Seznamte se s problematikou kooperativního řízení multiagentních systémů pro případ rozdělení do formace a její udržování v čase. Vyberte si algoritmus a ten zpracujte.
• Zpracujte několik příkladů pro různé typy formací (alespoň tři) a ty si zvolte. Například trojúhelník, čtverec, hexagon a podobně. Pro každý příklad proveďte nejprve nalezení consensu pomocí Laplaciánu, následně rozdělení do formace. A poté její udržování v čase.
• Výsledky mezi sebou porovnejte a proveďte diskuzi, co mělo jaký vliv na výsledky a rychlost rozdělení do požadované formace.

[1] J. Alexander Fax, „Optimal and Cooperative Control of Vehicle Formation“, Disertation thesis, 2002.

[2] J. Alexander Fax and Richard M. Murray, „Information Flow and Cooperative Control of Vehicle Formations“, 2004.

[3] Mehran Mesbashi and Magnus Egerstedt, „Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks“, 2010. 

[4] Anokina Shalimoon, „Cooperative Control of Multi-Agent Systems: Consensus, Flocking and Formation Control“, Master thesis, 2018. 

[5] Jindřich Wolf, „Řízení kolaborativních  multi-agentních dynamických systémů“, Master thesis, 2019. 

[6] Wei Ren and Randal W. Beard, „Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control: Theory and Applications“, 2008.

[7] Frank L. Lewis, Hongwei Zhang, Kristian Hengster-Movric, Abhijit Das, „Cooperative Control of Multi-Agent Systems: Optimal and Adaptive Design Approaches“, Springer, 2014.