Studentské práce
Detail studentské práce
Title: | Využití metod strojového učení v úloze řízení pohybu |
---|---|
Typ práce: | Semestrální práce , Projekt 4 , Projekt 5 , Bakalářská práce , Diplomová práce |
Obor: | AŘ |
Rok zadání: | |
Zadáno: | volné |
Dokončeno: | |
Investor: | Goubej Martin |
Detail
Náplní práce je studium skupiny metod označovaných jako "Iterative learning control" a "Repetitive Control" a jejich aplikace v úlohách řízení pohybu strojů, manipulátorů a robotů, obecněji elektromechanických systémů.
Hlavním principem těchto technik je automatické hledání optimálního dopředného nebo zpětnovazebního řízení, obvykle ve smyslu minimalizace polohové chyby, na základě opakovaných pokusů s řízeným systémem. Využitím principu opakovaného učení je možné dosáhnout zásadního zlepšení kvality řízení oproti konvenčním zpětnovazebním a přímovazebním regulátorům.
Tyto metody se uplatňují ve vysoce přesných systémech řízení pohybu - např. v mikro-manipulátorech pro výrobu polovodičů, v atomové mikroskopii, robotice a obráběcích systémech nebo v elektronických systémech pro ukládání dat.
Teoretická část práce zahrnuje analýzu, testování a vývoj metod iterativního a repetitivního řízení. Praktická část je zaměřena na aplikaci a experimentální ověření vybraných metod a algoritmů v úloze přesného polohování mechanického systému na různých prototypových stendech a zařízeních.