Detail studentské práce

Detail

• Seznamte se s pojmy grafové teorie a jejich vztahem k multiagentnímu řízení a k topologii sítě.
• Seznamte se s problematikou kooperativního řízení multiagentních systémů se zaměřením na detekování a ošetření kolizí.
• Vyberte si algoritmus pro detekci a ošetření kolizí a ten zpracujte.
• Zpracujte několik příkladů pro různé typy formací a ty si zvolte. Na nich ukažte možnosti Vámi vybraného algoritmu.
• Vyhodnoťte výsledky poskytnuté Vámi vybraným algoritmem a diskutujte vhodnost vytvořeného řešení.

Literatura:

• [1] J. Alexander Fax, „Optimal and Cooperative Control of Vehicle Formation“, Disertation thesis, 2002.
• [2] J. Alexander Fax and Richard M. Murray, „Information Flow and Cooperative Control of Vehicle Formations“, 2004.
• [3] R. Olfati-Saber, "Flocking for multi-agent dynamic systems: algorithms and theory," in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 51, no. 3, pp. 401-420, March 2006, doi: 10.1109/TAC.2005.864190.
• [4] Mehran Mesbashi and Magnus Egerstedt, „Graph Theoretic Methods in Multiagent Networks“, 2010.
• [5] Bing Yan, „Distributed Formation Control for Multi-agent Systems and Its Applications“, PhD thesis, 2022, School of Electrical and Electronic Engineering Faculty of Sciences, Engineering and Technology The University of Adelaide.
• [6] Xiajing Li, „Decentralized Collision Avoidance of Multi-Agent Systems in 3-Dimensional Space“, Master thesis, Delft University of Technology.
• [7] Jindřich Wolf, „Řízení kolaborativníchmulti-agentních dynamických systémů“, Master thesis, 2019.